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项目

虚幻引擎项目（Project）保存着构成游戏所需的所有内容和代码。项目在你的电脑硬盘上由许多目录构成，例如蓝图和材质。你可以随时修改项目目录的名称和层级关系。

虚幻编辑器中的内容浏览器所展示的目录结构和你在硬盘上看到的项目目录结构相同。

每个项目都有一个与之对应的 .uproject 文件。.uproject 文件是你创建、打开或保存项目必须用到的文件。你可以创建任何数量的不同项目，并同时操作它们。

对象

在虚幻引擎中，最基本的类叫做 Object。换句话说，它就像最基本的构建单位，包含了资产的基本功能。虚幻引擎中的大多数类都继承自Object（或从中获取部分功能）。

在C++中，UObject 是所有Object的基类，包含各类功能，诸如垃圾回收、通过元数据（UProperty）将变量公开给编辑器，以及保存和加载时的序列化功能。

类

类（Class）用于定义虚幻引擎中Actor或对象的行为和属性。类可以被继承，这意味着某个类可以从其父类（衍生或派生出该类的类）获得信息，然后再将信息传递给子类。类可用C++代码或蓝图创建。

蓝图

蓝图可视化脚本（Blueprint Visual Scripting）系统（或缩写蓝图（Blueprints））是一种功能齐全的游戏脚本系统，它允许你在虚幻编辑器（Unreal Editor）中通过基于节点的界面来创建游戏元素。和许多常见脚本语言一样，你可以用它在引擎中定义面向对象的类或object。在使用UE4时，你会发现使用蓝图定义的类一般也统称蓝图。

Actor

所有可以放入关卡的对象都是 Actor，比如摄像机、静态网格体、玩家起始位置。Actor支持三维变换，例如平移、旋转和缩放。你可以通过游戏逻辑代码（C++或蓝图）创建（生成）或销毁Actor。

个人理解：关卡中各种抽象出来的组件（不限于实体，比如”玩家起始位置”）的基类

Pawn

Pawn是Actor的子类，它可以充当游戏中的化身或人物（例如游戏中的角色）。Pawn可以由玩家控制，也可以由游戏AI控制并以非玩家角色（NPC）的形式存在于游戏中。

当Pawn被人类玩家或AI玩家控制时，它被视为已被控制（Possessed）。相反，当Pawn未被人类玩家或AI玩家控制时，它被视为未被控制（Unpossessed）。

角色

角色（Character）是Pawn Actor的子类，旨在用作玩家角色。角色子类包括碰撞设置、双足运动的输入绑定，以及用于控制运动的附加代码。

组件

组件（Component）是可以添加到Actor上的一项功能。

当你为Actor添加组件后，该Actor便获得了该组件所提供的功能。例如：

聚光灯组件（Spot Light Component）允许你的Actor像聚光灯一样发光，
旋转移动组件（Rotating Movement Component）能使你的Actor四处旋转，
音频组件（Audio Component）将使你的Actor能够播放声音。

组件必须绑定在Actor身上，它们无法单独存在。

世界

世界场景（World）是一个容器，包含了游戏中的所有关卡。它可以处理关卡流送，还能生成（创建）动态Actor。

玩家控制器

玩家控制器（Player Controller）会获取游戏中玩家的输入信息，然后转换为交互效果，每个游戏中至少有一个玩家控制器。玩家控制器通常会控制一个Pawn或角色，将其作为玩家在游戏中的化身。

AI控制器

玩家控制器通过控制Pawn来表示游戏中的玩家，与此类似，AI控制器通过控制Pawn来表示游戏中的非玩家角色（NPC）。默认情况下，Pawn和角色最终都会由基本的AI控制器控制，除非它们被指定通过玩家控制器控制，或被告知不需要为它们自己创建AI控制器。

关联的C++类是 AIController

https://zhuanlan.zhihu.com/p/27448628

https://zhuanlan.zhihu.com/p/535829374

https://blog.csdn.net/brzzuibang/article/details/105823494

https://docs.unrealengine.com/4.27/zh-CN/InteractiveExperiences/Vehicles/VehicleUserGuide/

transform = carla.Transform(transform.location + carla.Location(0, 0, SPAWN_OFFSET_Z),
                                    transform.rotation)
        batch = []
        actor = carla.command.SpawnActor(blueprint, transform)
        try:
            if number_of_wheels == 4:
                # 车
                control = carla.VehicleControl()
                control.throttle = 23
                print("11111")
                print(type(actor))
                actor.apply_control(control)
        except Exception as e:
            print(e)
        batch.append(actor)
        # blueprint.
        batch.append(carla.command.SetSimulatePhysics(carla.command.FutureActor, False))

        response = self.client.apply_batch_sync(batch, False)[0]
        if response.error:
            logging.error('Spawn carla actor failed. %s', response.error)
            return INVALID_ACTOR_ID
        #

if number_of_wheels == 4:
    # 车
    control = carla.VehicleControl()
    control.throttle = 23
    vehicle.apply_control(control)
elif number_of_wheels == 2:
    control = carla.VehicleControl()
    control.throttle = 2
    vehicle.apply_control(control)

GetAnimInstance
check(VehicleAnim->GetWheeledVehicleMovementComponent() != nullptr)

  void ACarlaWheeledVehicle::SetSimulatePhysics(bool enabled) {
  if(!GetCarlaMovementComponent<UDefaultMovementComponent>())
  {
    return;
  }

  UWheeledVehicleMovementComponent4W *Vehicle4W = Cast<UWheeledVehicleMovementComponent4W>(
      GetVehicleMovement());
  check(Vehicle4W != nullptr);

  if(bPhysicsEnabled == enabled)
    return;

  SetActorEnableCollision(true);
  auto RootComponent = Cast<UPrimitiveComponent>(GetRootComponent());
  RootComponent->SetSimulatePhysics(enabled);
  RootComponent->SetCollisionEnabled(ECollisionEnabled::QueryAndPhysics);

  UVehicleAnimInstance *VehicleAnim = Cast<UVehicleAnimInstance>(GetMesh()->GetAnimInstance());
  check(VehicleAnim != nullptr)

  GetWorld()->GetPhysicsScene()->GetPxScene()->lockWrite();
  if (enabled)
  {
    Vehicle4W->RecreatePhysicsState();
    VehicleAnim->ResetWheelCustomRotations();
  }
  else
  {
    Vehicle4W->DestroyPhysicsState();
  }

  GetWorld()->GetPhysicsScene()->GetPxScene()->unlockWrite();

  bPhysicsEnabled = enabled;

  ResetConstraints();

}



VehicleAnimInstance